哈爾浜（ハルビン）工業(yè)大學(xué)が7月26日に明らかにしたところによると、同大學(xué)のロボット技術(shù)?システム全國重點(diǎn)実験室副室長で機(jī)電學(xué)院教授の朱延河氏のチームが、新型TSMソフトロボットハンドを開発した。このロボットハンドはミリ単位レベルの精密運(yùn)動(dòng)制御と外亂への自動(dòng)適応を?qū)g現(xiàn)でき、將來的にヘルスケア?介護(hù)分野に応用される見込みだ。関連成果はこのほど、ロボット分野の國際的學(xué)術(shù)誌「IEEE Transactions on Robotics」に掲載された?？萍既?qǐng)?bào)が伝えた。

ゾウの鼻もしくはタコの觸手のような形をしたソフトロボットハンドは、軟體ロボットの重要分野だ。腕と同じくらい器用なソフトロボットハンドを開発し、マンマシンインタラクションにおいて人間の安全を終始保証することが、ソフトロボットハンド分野の科學(xué)研究者の目標(biāo)だ。より効率的な構(gòu)造設(shè)計(jì)と精密な運(yùn)動(dòng)制御裝置が鍵となる。

朱氏のチームは上述した目標(biāo)を達(dá)成するため、TSMソフトロボットハンドの開発に成功した。チームはブルドン管とケーブル腱で構(gòu)成される複合腱を開発し、エア駆動(dòng)テーパーベローズのコンパクト統(tǒng)合設(shè)計(jì)を打ち出した。これによりロボット駆動(dòng)構(gòu)造に優(yōu)れた可変剛性範(fàn)囲が得られた。チームはさらに、深層學(xué)習(xí)の手法と閉ループ反復(fù)フィードバック制御裝置を組み合わせる制御戦略により、ソフトロボットハンドの精密な運(yùn)動(dòng)制御を?qū)g現(xiàn)した。

実験結(jié)果によると、新型TSMソフトロボットハンドは遠(yuǎn)隔制御により、障害物を乗り越えた摑み取りの操作に成功した。これは人の手の干渉を受けながら平面に沿って軌跡を追跡する能力を検証し、ソフトロボットハンドの設(shè)計(jì)?制御に新たなソリューションを提供している。（編集YF）

「人民網(wǎng)日本語版」2024年8月1日